电流环的理解

  电流环说白了， 其实就是要  跟踪 速度环 等效出的 控制电流，使速度环等效出的控制电流 能及时作用到 电机上。减小控制延迟时间。使得速度环对电机的控制更实时，尤其对于大扭矩，大负载的情况， 电流的变化比较剧烈，或者说slew rate比较大，此时要想让电机速度快速稳定，避免震荡， 引入电流环是必须考虑的事情。

 一般来说，电流环都是模拟硬件（比软件速度快）的形式实现，直接与驱动器串联。

  从电路位置上来分，  依次应该是 位置环 -> 速度环 -> 电流环 -> 驱动器 -> 电机。

  另外，电流环的另一个作用是 可以设置电流饱和，做一种电流保护功能。 即驱动电流超过某一值后 让电流保持恒定，不再增加。

  最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流。

  从相位（对应时间上的延迟）变化的角度来讲，引入电流环，也是为了补偿速度环的等效电流延迟，让作用到电机上的电流相位 尽量与 速度环等效出的电流相位一致。

  通常情况， 速度环的 PID 输出直接 就是 电流环 的设定 !!!