PID程序中DAC输出范围的限定区别

在闭环数字控制系统中，涉及控制器的，一般后续要配置DAC，主控芯片把计算结果，转换为DAC可以适应的，或者后续驱动器适应的输入范围。这一过程通常是两种类型的变量映射，比如电机控制，输入是编码信号，而输出是连续变化的控制电压，两者如何对应，这就存在一个PID计算结果和DAC范围的映射关系。上图说明：

上图是线性映射方式的控制，很好的保留了控制意图，可以达到合理的控制效果。下面这副图是简单粗暴的边界拦截式输出，这种方式会导致DA输出偏离真实的PID控制意图，达不到合理的控制效果，图绘已表述的很清楚，诸位可以自行体会论证。